CODA OCTOPUS實(shí)時(shí)多目標跟蹤器3D MATT

使用 3D MATT，用戶(hù)能夠定義一個(gè)在實(shí)時(shí) 3D 聲納數據中可見(jiàn)的要跟蹤的目標，并通過(guò)一組專(zhuān)門(mén)設計的約束。通過(guò)分配目標的概率范圍以及近似尺寸和速度，3D MATT 可以實(shí)時(shí)準確地跟蹤目標， Echoscope ping 速率為每秒 max.20 ping。

3D MATT 與我們的實(shí)時(shí) 3D 聲納完全對齊，任何可以被我們的聲納可視化的物體都可以成為 3D MATT 跟蹤的對象。

• 從一個(gè)或多個(gè) Echoscope 或 Echoscope PIPE 聲納實(shí)時(shí)跟蹤多個(gè)目標
• 目標位置、狀態(tài)和質(zhì)量的實(shí)時(shí)處理和輸出，同時(shí)可視化
• 跟蹤 3D 圓柱體和已知和未知對象點(diǎn)簇（線(xiàn)和點(diǎn)跟蹤器）
• 實(shí)時(shí)控制跟蹤參數，整合外部定位姿態(tài)數據，實(shí)現全3D空間跟蹤解決方案
• 全自動(dòng)軌跡記錄，輸出到第 3 方系統和測量點(diǎn)記錄（用于電纜鋪設觸地點(diǎn)記錄）
• 實(shí)時(shí)控制跟蹤參數，整合外部定位姿態(tài)數據，實(shí)現全3D空間跟蹤解決方案
• 全自動(dòng)軌跡記錄，輸出到第 3 方系統和測量點(diǎn)記錄（用于電纜鋪設觸地點(diǎn)記錄）
• 實(shí)時(shí)跟蹤來(lái)自一個(gè)或多個(gè) Echoscope 或 Echoscope PIPE 聲納的多個(gè)目標

• 輸出

除了使用 Echoscope 或 Echoscope PIPE 標準軟件應用程序 Underwater Survey Explorer 和 4G USE 軟件應用程序實(shí)時(shí)可視化目標對象外，第三方測量和控制系統還可以通過(guò)串行和以太網(wǎng)連接同時(shí)接收實(shí)時(shí)跟蹤輸出和測量結果。也可以將數據記錄到日志文件中。當使用 LINE 跟蹤器進(jìn)行電纜鋪設 Touch Down Point 監測時(shí)，除了在海底估計的交叉點(diǎn)外，還會(huì )輸出被跟蹤電纜的范圍。

• 外部傳感器集成

3D MATT 不僅能夠計算被跟蹤對象的實(shí)時(shí) XYZ（3D 點(diǎn)），還能夠接受外部定位和姿態(tài)傳感器數據來(lái)增強或播種跟蹤數據。跟蹤具有可用深度、航向和傾斜傳感器的潛水員或水下機器人允許 3D MATT 輸出完全增強的 6DoF。

使用 USBL 或信標數據等外部低更新率定位系統進(jìn)一步允許 3D MATT 系統在目標不在 Echoscope 或 Echoscope PIPE 視野范圍內時(shí)繼續輸出位置數據。一旦目標返回視野，跟蹤將以更高分辨率的更新速率自動(dòng)恢復。

• 旋轉器集成

3D MATT 與 Coda Octopus 系列旋轉器（集成平移和傾斜（IPT 和集成單軸旋轉器 (ISAR)）完全集成，可以根據跟蹤焦點(diǎn)自動(dòng)控制這些傳感器。使用旋轉器選項可提供完全免提操作對于希望從靜態(tài)或移動(dòng)平臺跟蹤目標的用戶(hù)。旋轉器將自動(dòng)移動(dòng)平移或傾斜軸以將目標保持在 Echoscope 或 Echoscope PIPE 視野內。

3D MATT 的一個(gè)關(guān)鍵應用重點(diǎn)是海上風(fēng)電場(chǎng)建設運營(yíng)。 在這里，當執行電纜鋪設操作時(shí)，3D MATT 軟件可以自動(dòng)跟蹤和記錄電纜接觸點(diǎn)，幫助在船舶移動(dòng)時(shí)保持電纜上規定的安全穩定張力。 這消除了操作員手動(dòng)選擇每個(gè)著(zhù)陸點(diǎn)的需要。 該過(guò)程的自動(dòng)化減少了人為錯誤，并使操作員可以將 Echoscope 或 Echoscope PIPE 數據用于其他實(shí)時(shí)決策任務(wù)，例如在決策鋪設走廊中的物體和目標的著(zhù)陸點(diǎn)之前查看，或檢查 電纜過(guò)緊/或過(guò)緊。

3D MATT 的其他應用包括：

自動(dòng)車(chē)輛對接跟蹤

挖泥頭跟蹤和監控

分區填筑

魚(yú)類(lèi)跟蹤

氣體泄漏上升時(shí)間監測

小型 ROV 定位

海底建設資產(chǎn)降低

打樁